Beth Yw Braich Robotig?
Cysylltiadau, Uniadau, ac Offeryn ar y Diwedd
A braich robotigyn set o segmentau wedi'u pweru-o'r enw dolenni-wedi'u cysylltu gan uniadau modur, gydag offeryn wedi'i osod ar y pen pellaf. Y tair rhan hynny yw'r stori gyfan: mae'r dolenni'n darparu cyrhaeddiad, mae'r cymalau'n darparu symudiad, a'r effeithydd terfynol-gripper, weldiwr, neu beth bynnag mae'r swydd yn galw amdano-yn gwneud y gwaith ei hun. Lluniwch eich braich eich hun: esgyrn, cymalau, a llaw. Ond dim ond un o nifer o enwau yw "braich robotig" ar gyfer y peiriant hwn, ac maent yn cael eu defnyddio'n gyfnewidiol yn llawer amlach nag y dylent.
Braich Robotig yn erbyn Robot Diwydiannol yn erbyn Cobot yn erbyn Manipulator
Dyma'r rhan y mae'r rhan fwyaf o safleoedd yn ei hepgor: nid yw'r pedwar term hyn yn eistedd ar yr un lefel, ac mae un ohonynt yn golygu rhywbeth penodol iawn unwaith y byddwch chi mewn mowldio chwistrellu.
Braich robotigyw'r enw bob dydd ar y caledwedd cymalog ei hun-y dolenni, cymalau, ac effeithydd terfynol yr ydym newydd eu disgrifio.
A manipulator, mewn mowldio chwistrellu, nid yw'n gyfystyr â'r fraich honno-y robot cymryd-allan ydyw: mae'r uned sydd wedi'i gosod ar y peiriant mowldio sy'n ymestyn i mewn i'r mowld, yn gafael yn y rhan orffenedig neu'r rhedwr, ac yn ei godi'n glir bob cylchred. Fel arfer mae'n ddyluniad llinol, Cartesaidd, nid y fraich gymalog yn llun y rhan fwyaf o bobl. Felly dyma "manipulator" yn enwi robot demolding penodol, nid y caledwedd cyffredinol.
Anrobot diwydiannolyw'r peiriant cyflawn mewn ffatri: y fraich ynghyd â'i rheolydd a'i system yrru, a adeiladwyd ar gyfer cynhyrchu. Mae pob robot diwydiannol yn cynnwys braich robotig, ond mae'r ymadrodd yn pwyntio at yr uned waith gyfan-felly mae'r gwahaniaeth gwirioneddol rhwng braich robotig a robot diwydiannol yn rhan o'i gymharu â chynnyrch wedi'i becynnu.
A cobot(robot cydweithredol) yn isdeip a ddiffinnir gan fwriad, nid siâp. Mae'n fraich robotig sydd wedi'i pheiriannu i weithio'n ddiogel ochr yn ochr â phobl-yn arafach, yn gyfyngedig-grym, yn aml nid oes angen cawell. Nid y cwestiwn braich robotig vs cobot yw "p'un yw pa un" ond "a yw'r fraich hon wedi'i hadeiladu i rannu gofod gyda bodau dynol?"
Tri Pheth Y Mae Pobl yn Anghywir Am Arfau Robotig
1. Nid yw prynu robot yn awtomeiddio unrhyw beth.Ni all braich ar ei phen ei hun wneud gwaith defnyddiol nes bod system o'i chwmpas. Mae angen-gosodion cell lawn, synwyryddion, diogelwch, bwydo'n rhannol, a rheolydd yn ei glymu at ei gilydd ar gyfer awtomeiddio go iawn. Mae'r fraich yn un elfen o'r system honno, nid y system ei hun.
2. Nid cywirdeb yw'r gallu i ailadrodd.Mae brolio taflen ddata tua ±0.02 mm bron bob amser yn golygu y gellir ei hailadrodd-pa mor dynn y mae'r fraich yn dychwelyd i bwynt a ddysgwyd-nid pa mor union y mae'n taro cyfesuryn na chafodd ei ddysgu erioed. Ar gyfer unrhyw beth sy'n debyg i beiriannu, mae'r bwlch hwnnw'n bwysig iawn.
3. Nid yw mwy o echelinau yn well yn awtomatig.Mae braich 6-echel yn fwy hyblyg, ond dim ond cost ychwanegol, cymhlethdod, a mwy o leoedd i gyflwyno gwall yw'r hyblygrwydd nad oes ei angen arnoch chi. Mae llawer o swyddi'n rhedeg yn gyflymach ac yn fwy dibynadwy ar fraich 4-echel.
Sut Mae Braich Robotig yn Gweithio?
Y Gadwyn Gynnig
Felly sut mae braich robotig yn gweithio, o bryd i'w gilydd? Mae pob cynnig yn rhedeg i lawr yr un gadwyn. Mae'r rheolydd yn cyfrifo'r taflwybr-lle mae angen i bob cymal fod, a phryd. Mae'n anfon y targedau hynny i'r moduron servo, sy'n cyflenwi'r gyriant. Mae pob servo yn bwydo gêr lleihau sy'n masnachu cyflymder ar gyfer trorym, felly gall modur bach, cyflym symud braich trwm yn araf ac yn fanwl gywir. Mae hynny'n troi'r uniad, a'r uniadau gyda'i gilydd yn gosod yr effeithydd terfynol, sy'n gwneud y gwaith gwirioneddol-gafael, weldio, dosbarthu. Ac mae'n ddolen gaeedig: mae amgodyddion ar bob cyd yn adrodd am eu sefyllfa wirioneddol yn ôl i'r rheolydd, sy'n cywiro ar y hedfan.
Echelau a Graddau Rhyddid
Mae popeth yn y gadwyn honno yn gwasanaethu un nod: rhoi'r offeryn lle mae ei angen arnoch, ar yr ongl sydd ei angen arnoch. Dyna bethbwyeillagraddau o ryddiddisgrifio-a dyma lle mae llawer o benderfyniadau prynu yn mynd o chwith yn dawel bach.
Mae pob echel yn un uniad sy'n symud yn annibynnol; graddau rhyddid braich yw nifer y cynigion annibynnol. Ar fraich 6-echel safonol, mae'r gwaith yn rhannu'n lân yn ddau hanner.Echelinau 1–3 safle handlen-maent yn cael yr offeryn i bwynt yn y gofod (chwith/dde, ymlaen/yn ôl, i fyny/i lawr).Echelau 4–6 yn trin cyfeiriadedd-maent yn gosod ongl yr offeryn unwaith y bydd yno (rholiad, traw, ac yaw yr arddwrn).
Y rhaniad hwnnw yw'r rheol ddethol gyfan. Gofynnwch beth sydd ei angen ar eich proses mewn gwirionedd:
Weldioangen y dortsh i gwrdd â'r wythïen ar ongl benodol a'i ddal wrth ddilyn y cyd. Ni all y safle yn unig wneud hynny-mae angen cyfeiriadedd arddwrn arnoch. Dyna pam mae weldio bron bob amser6-echel.
Palletizingyn bennaf yn golygu dewis blwch, codi, cylchdroi, gosod i lawr fflat. I fyny{1}}i lawr ac mae sbin yn ei orchuddio, felly a4-echelbraich yn gwneud y gwaith yn gyflymach ac yn rhatach, gyda llai i fynd o'i le.
Rheol sydyn: angen gogwyddo neu gylchdroi'r offeryn i wneud y gwaith? Meddyliwch 6 echelin. Dim ond yn symud i fyny-i lawr a nyddu? Gall 4 fod yn ddigon.
Yr hyn y mae Synwyryddion yn ei Wneud Mewn Gwirionedd
Mae braich ond cystal â'i synnwyr o ble mae hi a beth mae'n ei gyffwrdd. Mae tri math o synhwyrydd yn cario'r llwyth hwnnw, ond nid oes gwahaniaeth cyfartal rhyngddynt.
Amgodyddionadrodd lleoliad y cyd-asgwrn cefn y ddolen gaeedig. Y gwahaniaeth sy'n eich brathu mewn gwirionedd yw absoliwt yn erbyn amgodyddion cynyddrannol. Mae amgodiwr cynyddrannol yn cyfrif symudiad o ble bynnag mae'n sefyll ar bŵer-ymlaen, felly ar ôl toriad pŵer neu newid sifft, yn aml mae'n rhaid i'r fraich redeg trefn ailgartrefu cyn y gall weithio. Mae amgodiwr absoliwt yn storio ei safle gwirioneddol p'un a yw wedi'i bweru ai peidio. Llun fore Llun: braich gydag amgodyddion absoliwt yn dod ymlaen eisoes yn gwybod ble mae pob cymal yn eistedd; efallai y bydd yn rhaid i un ar amgodyddion cynyddrannol gropian yn ôl i gyfeirnod cartref yn gyntaf. Ar draws pob sifft newid a diffodd, mae hynny'n peidio â bod yn droednodyn.
Gorfodi-synwyryddion torquerhowch ymdeimlad o gyffwrdd i'r fraich. Teimlo'n rym cyswllt-yn hytrach na gyrru'n ddall i safle- yw'r hyn sy'n ei gwneud yn bosibl gosod rhan mewn seddi heb jamio a malu neu sgleinio (marchogaeth arwyneb ar bwysedd cyson).
Gweledigaethyn ymdrin â'r anhysbys: pan fydd rhannau'n cyrraedd heb osod-rhydd mewn bin, neu mewn mannau amrywiol ar wregys-mae'n eu lleoli fel bod y fraich yn addasu yn lle disgwyl y rhan mewn un man a addysgir.
Cyfeiriadau ar Synwyryddion torque Force: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Cinemateg mewn Saesneg Clir
Rydych chi'n teipio cyfesuryn, ac mae'r fraich yn mynd yno. Y tu ôl i hynny mae cinemateg gwrthdro, a'r ffordd lanaf i deimlo mai eich braich eich hun ydyw.
Cyrraedd am gwpan ar y bwrdd. Wnaethoch chi ddim cyfrifo unrhyw beth-ond fe wnaeth eich ymennydd weithio allan yn syth pa mor bell i blygu eich ysgwydd, eich penelin a'ch arddwrn i lanio'ch llaw yn union yno. Dyna cinemateg gwrthdro: dechreuwch o ble mae angen i'r offeryn fod, a datryswch yn ôl ar gyfer yr onglau cymalau sy'n ei roi yno.
Cinemateg ymlaen yw'r daith yn ôl-o ystyried yr onglau cymalau, ble mae'r llaw yn y pen draw? Haws i'w gyfrifo, ond yn llai aml yr hyn sydd ei angen arnoch mewn gwirionedd.
Bob symudiad y mae eich braich yn ei wneud, mae'r rheolydd yn datrys cinemateg ymlaen a gwrthdro yn dawel: rydych chi'n enwi'r cyrchfan, mae'n dod o hyd i'r onglau. Dyna'r tric-does dim angen wal o fformiwlâu.
Cyfeiriadau at Sinemateg Robot Arm: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
O O Ble mae Manyldeb Mewn Gwirionedd
Mae datrysiad cinematig perffaith yn dal i fod yn anghywir os na all y caledwedd ei ddal. Daw cywirdeb gwirioneddol o dri pheth corfforol sy'n cyfansawdd.
Gêr lleihau-math iawn, lle iawn. Gostyngwyr RVeistedd yn y gwaelod a'r echelinau isaf: anystwyth, wedi'i adeiladu i leihau llwythi trwm wrth gyrraedd.Gostyngwyr harmonig (straen{0}}ton).eistedd yn yr arddwrn: cryno, ysgafn, bron â-dim adlach, lle mae'r llwyth tâl yn fach ond mae manwl gywirdeb yn hollbwysig. Rhowch yriant harmonig lle mae RV yn perthyn a'r fraich yn ystwytho o dan lwyth - nid yw'n ymwneud â pha un sy'n "well," ond lle mae pob un yn ffitio.
Anhyblygrwydd.Mae unrhyw roddion yn y strwythur yn ymddangos wedi'i chwyddo ar flaen yr offer: mae gwyriad onglog bach ar uniad yn dod yn gamgymeriad mawr metr i ffwrdd. Mae braich anhyblyg yn dal y pwynt a addysgir dan lwyth; mae un hyblyg yn gwyro oddi arno cyn gynted ag y bydd y llwyth tâl neu'r cynnig yn newid. Mae'n rheswm mawr nad yw dwy fraich gyda -daflenni manyleb unfath bron yn perfformio'n union yr un fath.
Drifft thermol.Wrth i foduron a gerau redeg, maen nhw'n gynnes, mae'r metel yn ehangu, ac mae safle'r offeryn yn newid-fel arfer yn yr awr gyntaf o ddechrau oer. Dyna pam mae gwaith manwl uchel yn dechrau gyda -cynhesu: rhedwch y fraich nes iddi gyrraedd cyflwr thermol cyson, yna ymddiriedwch yn ei niferoedd. Rydym wedi gweld oerni -dechrau drifft yn dawel yn dryllio yn gyntaf-gwiriadau erthygl roedd pawb wedi beio ar raglennu.
Y fersiwn ymarferol: angen ailadroddadwyedd dosbarth ±0.02 mm ar gyfer yr arolygiad erthygl cyntaf? Peidiwch â mesur ar beiriant oer-gadewch iddo gynhesu yn gyntaf.
Y Prif Fath o Arfau Robotig
Cymalog (6-Echel)
Mae'rrobot cymalog-yn nodweddiadol a6-echel braich-yw'r rhagosodiad am reswm: dyma'r siâp mwyaf hyblyg, gyda'r cyrhaeddiad cyfeiriadedd yn gweithio ar unrhyw ongl bron. Mae'n cwmpasu'r ystod ehangaf o swyddi: weldio, cydosod, gofalu am beiriannau, llwytho a dadlwytho. Y fasnach-i ffwrdd yw cost a chymhlethdod rhaglennu-y cyfan y mae'n rhaid talu amdano a'i ddysgu am ryddid.
Pryd i beidio â'i ddefnyddio:ar gyfer{0}}cyflymder uchel pur, dewis ysgafn-a{-lle (mae Delta yn gyflymach), neu drosglwyddiad gwastad syml, o'r brig i lawr (mae SCARA yn ei wneud yn rhatach).
SCARA
A SCARA robotyn berchen ar waith cyflym o'r brig{0}}i lawr ar awyren fflat -dewis cyflym-uchel-a-gosod, cydosod, dosbarthu. Mae'n gyflym, yn fforddiadwy, ac yn anhyblyg yn yr awyren lorweddol, a dyna'n union lle mae'r swyddi hynny'n digwydd. Y terfynau yw'r ochr fflip: ychydig o ryddid fertigol a rheolaeth wan o gyfeiriadedd, felly ar yr eiliad y mae tasg angen yr offeryn ar ongl neu ddeheurwydd gwirioneddol i fyny-i lawr, nid SCARA yw eich braich.
Cartesaidd / Gantry
Pan fyddwch angen amlen waith fawr ond mae'r cynnig yn syml ac yn syth, aCartesaiddneurobot gantriffitiau. Mae ei strôc yn hawdd i'w deall a gellir eu haddasu i bron unrhyw faint, sy'n ei gwneud yn naturiol ar gyfer symud rhannau mawr neu lwythi arddull trawst. Mae'r fasnach -yn dod i ben: mae'n cymryd llawer o ofod llawr, yn cynnig ychydig o allu cyfeiriadedd, ac ni fydd yn ennill ar gyflymder. Ar y pegwn arall mae llwyth tâl bach sy'n gofyn am gyflymder eithafol.
Dolen Delta / Parallel-
A Delta, neurobot cyswllt-cyfochrog, wedi'i adeiladu ar gyfer un peth: cyflymder pothellu ar lwyth tâl isel iawn. Mae ei strwythur cyfochrog yn ei gwneud y fraich gyflymaf ar y llawr ar gyfer-didoli cyflym mewn bwyd, fferyllol ac electroneg-ac mae'n paru'n naturiol â gweledigaeth ar gyfer dewis hap . Ond mae'r cyflymder hwnnw'n cael ei brynu gyda llwyth tâl: ychydig iawn o nwyddau y mae delta yn eu cario, maent yn gweithio y tu mewn i amlen siâp bowlen fas, a dyma'r offeryn anghywir ar gyfer unrhyw beth trwm. Mae'r rhain i gyd yn freichiau diwydiannol confensiynol. Mae un dosbarth arall yn cael ei adeiladu'n benodol i rannu gofod gyda phobl.
Arfau Cydweithredol (Cobots)
A robot cydweithredolwedi'i adeiladu i weithio'n agos at bobl heb gawell-sy'n ei gwneud hi'n gyflym i'w ddefnyddio, yn hawdd ei symud rhwng tasgau, ac yn addas iawn ar gyfer-llinellau robot dynol cymysg a-gwaith cyfaint uchel, isel-cyfaint.
Ond mae gan y diogelwch hwnnw bris, ac mae'n werth ei enwi. Mewn grym-modd cyfyngedig-mae'r modd sy'n gadael iddo redeg cawell-rhydd-cobot yn arafach, ac yn gyffredinol mae cobots yn cario llai o lwyth tâl na breichiau diwydiannol. Ac nid yw "cydweithredol" yn golygu "asesu risg yn ddewisol": mae angen teclyn miniog neu ran drom ar y diwedd o hyd. Felly y fframio onest ocobot vs robot diwydiannolddim yn fwy diogel-yn erbyn-beryglus; mae'n fasnach wahanol.
Y dyfarniad: rhyngweithio dynol aml + isel-i-gymedroli takt + gofod tynn → mae cobot yn ennill ei gadw. Takt uchel, llwyth tâl trwm, neu barth awtomeiddio wedi'i ffensio → bydd braich gonfensiynol gyda gwarchodaeth iawn yn ei churo. Y camgymeriad cyffredin yw prynu cobot i daro amser takt ymosodol, yna ei redeg ar gyflymder cyfyngedig a cholli'r targed beth bynnag. Ac mae un dosbarth bron bob sgipiau tywys-sy'n digwydd bod yn dywarchen gartref i ni.
Mowldio Chwistrellu Cymryd-Out Robots
Anmowldio chwistrelliad cymryd-allan robot(a elwir yn aml yn anIMM robot-manipulator servo tair echel, neu symlachpigwr spruear gyfer gatiau a rhedwyr) yn cyrraedd i mewn i'r mowld yr amrantiad y mae'n ei agor, yn tynnu'r rhan orffenedig, yn gwahanu'r rhedwr, ac yn gallu gosod mewnosodiadau ar gyfer yr ergyd nesaf.
Yr hyn sy'n ei wneud yn fath ei hun-nid dim ond braich Cartesaidd wedi'i pharcio ar beiriant mowldio-yw amseriad. Mae wedi'i gydamseru â'r cylch mowldio: mae pob cynnig yn cael ei goreograffu o amgylch llwydni yn agored ac yn cau, felly mae bod yn ffracsiwn o eiliad allan o le naill ai'n arafu'r cylch neu'n peryglu'r offeryn. Y cyplu dwfn hwnnw yw pam nad yw braich bwrpas cyffredinol yn gwneud y gwaith hwn yn dda yn aml.
Y 6 Manyleb Sy'n Penderfynu A All Braich Wneud Eich Swydd
Llwyth tâl
Mae'rllwyth cyflog robotmanyleb yw lle mae dewis yn mynd o'i le yn gyntaf, oherwydd mae pobl yn maint i'r pwysau rhan ac yn anghofio'r caledwedd sy'n ei ddal. Mae rhan 8 kg ar gripper 4 kg yn llwyth 12 kg-felly mae angen braich â sgôr o 12 kg o leiaf, nid un 8 kg. Ac nid pwysau yw'r stori gyfan: po bellaf y mae'r llwyth yn eistedd o fflans yr arddwrn, y mwyaf o foment y mae'n ei greu, felly mae canol i ffwrdd neu ran estynedig yn ymddwyn fel un trymach fyth. Maint i ran + gripper + gwrthbwyso cyrhaeddiad, byth y rhan yn unig.
Amlen Cyrhaeddiad vs Gwaith
Taflen ddatacyrraeddyw'r pellter unigol hiraf y gall y fraich ei ymestyn-ond nid dyna'r gofod y gallwch ei ddefnyddio mewn gwirionedd. Y go iawnamlen gwaith robotyn gyfrol dalpiog, afreolaidd, ac ar ei hymyl allanol gall y fraich gyffwrdd â phwynt ond yn aml ni all ei chyrraedd yn y cyfeiriad sydd ei angen ar eich swydd. Yn agos at y gwaelod ac allan yn y cylch eithafol mae parthau marw i bob pwrpas. Felly darllenwch amlen cyrhaeddiad vs gwaith fel "ymestyn mwyaf" yn erbyn "gweithfan y gellir ei defnyddio, yn llawn-pose"-a dyluniad ar gyfer yr olaf.
Ailadroddadwyedd vs Cywirdeb
Dyma'r fanyleb y mae bron pawb yn ei darllen yn anghywir.
Ailadroddadwyeddyw'r gallu i ddychwelyd i'r un pwynt drosodd a throsodd-hyd yn oed os yw'r pwynt hwnnw i ffwrdd. Mae ailadroddadwyedd ±0.05 mm yn golygu bod y fraich yn taro'r un fan o fewn 0.05 mm bob tro; nid yw'n dweud dim ynghylch ai'r man hwnnw yw'r un yr oeddech ei eisiau mewn gwirionedd.
Cywirdebyw'r gallu gwahanol, anoddach i gyrraedd y pwynt cywir yn y gofod. Mae bron pob rhif taflen ddata yn ailadroddadwyedd.
Ar gyfer weldio neu baledu-dysgwch y pwynt unwaith, ailadroddwch ef am byth-y cwbl sydd ei angen arnoch chi yw'r gallu i'w hailadrodd. Dim ond gyda lleoli absoliwt y daw cywirdeb yn hollbwysig: rhaglennu all-lein, neu ollwng llwybr a addysgir i ran newydd heb-ailddysgu. Yn blwmp ac yn blaen: ±0.05 mm yw'r gallu i ddychwelyd yn union i'r un pwynt anghywir.
Cyflymder ac Amser Beicio
Cyflymder taflen ddata yw cyflymder uchaf-cyflymder cymal uchaf, wedi'i ddadlwytho, mewn byrstio syth. Eich llinell chiamser beicioyn cael ei adeiladu o bopeth sy'n byrstio yn gadael allan. Mae symudiad go iawn yn treulio amser yn cyflymu ac yn arafu ar bob symudiad; wrth gynllunio llwybrau o amgylch corneli a rhwystrau; yn y dwell wrth bob pigo a gosod tra bydd y gripper yn agor neu yn cau; ac ynI/O ysgwyd llaw, lle mae'r fraich yn aros ar signal o gludwr, PLC, neu beiriant. Ychwanegwch lwyth tâl go iawn a bydd y cyflymder uchaf yn gostwng ymhellach. Dyna pam nad yw rhif y catalog byth yn hafalcymryd amser.
Os oes angen un go iawn arnoch, efelychwch ef-neu gwnewch yn siŵr bod eich integreiddiwr yn amcangyfrif amser beicio ar eich llwybr a'ch llwyth tâl gwirioneddol, nid ar y taflenni manyleb.
Echelau
Dyma'r penderfyniad yn unig. Gofynnwch:
A oes angen i'r offeryn gogwyddo, troi, neu ddynesu ar ongl? →6 echel.
A oes angen iddo ymestyn o gwmpas rhwystr neu ddal ystum cymhleth? →6 echel.
Ydy'r gwaith yn fflat-i fyny/i lawr ynghyd â chylchdro i'w osod? →4 echelyn ddigon.
Nid yw mwy o echelinau yn uwchraddio am ddim: mae pob echel ychwanegol yn ychwanegu cost, mwy o raglennu, ac un cydiad arall i'w gynnal. Felly y4 echel yn erbyn 6 echelcwestiwn mewn gwirionedd yw "beth yw'r deheurwydd lleiaf sy'n gwneud fy swydd?"-prynwch hwnnw, dim mwy.
Amgylchedd
Mae'r fanyleb olaf yn cael ei hepgor nes ei bod yn brathu: mae'r amgylchedd yn maint y fraich cymaint ag y mae'r dasg yn ei wneud. Mae weldio yn taflu spatter a gwres, felly rydych chi eisiau strwythur sy'n gallu gwrthsefyll gwres, sy'n gallu gwrthsefyll gwres. Mae malu a dadburiad yn taflu llwch mân, sy'n galw am sgôr IP uchel a selio da. Mae mowldio chwistrellu'n rhedeg yn boeth, felly mae gradd tymheredd yn bwysig. Acmowntio robotMae -llawr, gwrthdro, wal neu reilffordd-yn newid yr hyn y gall y fraich ei gyrraedd a pha mor anhyblyg ydyw.
Anfonwch eich pwysau rhan, amser beicio a chynllun - a byddwn yn nodi'r fraich i chi →
Sut i Ddewis Braich Robotig yn ôl Cais
Weldio
Weldio yn arobot weldioswydd llofnod, ac mae angen 6 echel-rhaid i'r dortsh gwrdd â'r wythïen ar ongl a'i dal. Y tu hwnt i hynny, gwyliwch dri pheth na fydd dalen benodol yn ei fflagio: arddwrn fain a all blymio y tu mewn i'r darn gwaith heb wrthdaro; cebl mewnol a llwybro pibell (gwisgwch-allan) fel nad yw'r gwifrau'n snagio nac yn gwisgo yn erbyn y rhan; a gosodwr mewn symudiad cydlynol i siglo'r rhan i gyrraedd. Ychwanegu spatter a gwres amddiffyn ac mae gennych acell weldio robot, nid braich yn unig. [Llinell weldio →]
Palletizing
A robot palletizingfel arfer eisiau 4 echel-y swydd yw codi, cylchdroi, gosod yn fflat, a dwy echelin ychwanegol yn prynu dim byd yma. Yr hyn sydd ei angen arno yw llwyth tâl uchel ynghyd â chyrhaeddiad hir, felly gall adeiladu pentwr llawn heb ei ail-leoli. Mae dau beth yn penderfynu a yw'n rhedeg yn dda: cynllunio patrwm (sut mae blychau'n nythu, haen wrth haen, i mewn i baled sefydlog) a'r gripper. Yr un olaf hwnnw yw'r trap tawel-mae cynhyrchion crwm, hyblyg neu afreolaidd yn anodd eu gafael yn ddibynadwy, a diwedd-offeryn braich, nid y robot, fel arfer lle mae prosiectau palletizing yn dod i stop. [Llinell paledi →]
CNC / Tendro Peiriant
A robot sy'n gofalu am beiriantyn llwytho stoc crai ac yn dadlwytho rhannau gorffenedig-syml mewn theori, integreiddio-trwm yn ymarferol. Amseru yw'r gwaith go iawn. Mae gripper deuol (rhan gorffenedig mewn un ên, gwag amrwd yn y llall) yn torri'r cylch trwy gyfnewid y ddau mewn un ymweliad. Ac mae'r robot yn byw neu'n marw ymlaenCNC llwythoysgwyd llaw: mae'n siarad â'r peiriant dros I/O, yn aros ar y drws-yn agor signal, ac yn dilyniannu ei fynediad fel nad yw byth yn cyrraedd cyn i'r drws glirio neu i'r chuck ryddhau. Sicrhewch fod yr amseriad hwnnw'n anghywir ac rydych chi'n chwalu'r offeryn. [Llinell tendro peiriant →]
Dewis a Lle / Bwydo i'r Wasg
{0}}cyflymder ucheldewis a gosod robotgwaith a gwasg yn porthi byw a marw ar takt ac amseriad. Mae grippers niwmatig cyflym, ysgafn yn cadw'r curiad, ond yr hyn nad yw'n-trafodadwy yw amseriad diogelwch: wrth fwydo'r wasg, mae'r fraich yn mynd i mewn ac yn clirio parth diogelwch diffiniedig wedi'i gydamseru i'r marw, a rhaid iddo fod allan yn llwyr cyn i'r hwrdd ddod i lawr. Does dim ymyl ar gyfer allanfa hwyr yma. Pan fydd angen lleoliad tynn ar y rhannau hefyd, mae ailadroddadwyedd yn gyrru'r dewis. [Pwyswch y llinell fwydo →]
Cymryd Mowldio Chwistrellu-Allan
Canysmowldio chwistrelliad cymryd-allan, detholiad yn troi ar ba mor dynn y cyplau manipulator i'r wasg. Mae'n rhaid iddo aros yn lockstep gyda'r cylch mowldio, mynd i mewn i'r mowld mae'r hollt-ail ei agor a chlirio allan cyn iddo gau. Felly cydamseru beiciau, nid cyflymder amrwd, yw'r fanyleb sy'n bwysig.
Mae tri manylion cymhwysiad yn penderfynu ar y gweddill: tynnu-manylrwydd i godi rhannau cain yn lân o'r ceudod, gwahaniad rhedwr dibynadwy, ac, ar gyfermewnosod awtomeiddio mowldio, y cywirdeb lleoliad i osod mewnosodiadau yn y mowld cyn yr ergyd. Dyma ein llinell graidd-wedi'i chyfateb i'ch peiriant a'ch mowld, heb ei werthu oddi ar silff. [Cymeriad mowldio chwistrellu-allan →]
Casgliad
Nid yw dewis braich robotig yn ymwneud â dewis peiriant mewn gwirionedd. Mae'n ymwneud â chyfieithu eich rhan, eich takt, a'ch cynllun yn system sy'n rhedeg mewn gwirionedd-a dyna pam mai dim ond hanner y penderfyniad yw'r fraich, ac anaml yr hanner caled.
Felly cyn i chi lunio rhestr fer o fodel sengl, gwnewch dri pheth:
Pwyso'r llwyth go iawn- eich rhan ynghyd â'r gripper ac unrhyw wrthbwyso cyrhaeddiad, nid y rhan yn unig.
Diffiniwch eich gwir deimlad- y gylchred lawn gyda chyflymiad, trigo, ac ysgwyd llaw I/O, nid cyflymder brig y daflen ddata .
Penderfynwch beth rydych chi'n ei brynu mewn gwirionedd -y fraich yn unig, neu'r fraich ynghyd â'r gripper a'r rheolyddion sydd eu hangen arni i wneud y gwaith.
Sicrhewch y tri hynny'n iawn ac rydych eisoes ar y blaen i'r mwyafrif o brynwyr, oherwydd rydych chi'n nodi canlyniad yn lle robot.
Pan fyddwch chi'n barod, anfonwch eich pwysau rhannol (gyda gripper), eich amser cylch targed, a'ch cynllun-a byddwn yn dod yn ôl gyda manyleb sy'n cyd-fynd â'r swydd, nid rhif catalog generig.
Anfonwch eich manylebau atom a byddwn yn eich helpu i ddewis →
FAQ
Beth yw'r gwahaniaeth rhwng braich robotig, robot diwydiannol, cobot, a manipulator?
Braich robotig yw'r caledwedd ei hun. Mae robot diwydiannol yn ychwanegu'r rheolydd a'r gyriannau. Mae cobot yn gweithio'n ddiogel ger pobl. Mewn mowldio chwistrellu, mae "manipulator" yn golygu'r robot cymryd-allan.
A yw ailadroddadwyedd yr un peth â chywirdeb?
Na. Mae ailadrodd yn golygu dychwelyd i'r un pwynt a addysgir bob tro, hyd yn oed os yw'n anghywir. Mae cywirdeb yn golygu cyrraedd y pwynt cywir o gwbl. Mae'r rhan fwyaf o daflenni data yn dyfynnu ailadroddadwyedd.
A oes angen braich 6-echel arnaf, neu a yw 4 echelin yn ddigon?
Os oes rhaid i'r offeryn ogwyddo neu ongl - fel weldio - ewch i 6-echelin. Os yw'r swydd yn wastad, i fyny i lawr ynghyd â chylchdroi, mae 4 echelin yn rhatach ac yn ddigon.
Pam fod angen mwy na braich â sgôr o 8 kg ar ran 8 kg?
Rhaid i'r llwyth tâl gynnwys y gripper. Mae rhan 8 kg ar gripper 4 kg yn llwyth 12 kg, felly mae angen o leiaf sgôr o 12 kg ar y fraich.
Beth yw'r gwahaniaeth rhwng cyrhaeddiad braich a'i hamlen waith wirioneddol?
Cyrhaeddiad yw'r estyniad mwyaf ar daflen ddata. Yr amlen waith yw'r gofod defnyddiadwy go iawn - llai, afreolaidd, gyda pharthau marw ger y gwaelod ac ar estyniad llawn.
