Canllaw Dewis Effeithydd Diwedd Robot: Sut i Ddewis yr EOAT Cywir

A effeithydd diwedd robotyw'r ddyfais sydd wedi'i gosod ar ddiwedd braich robot sy'n rhyngweithio'n uniongyrchol â darn gwaith, offeryn neu broses. Yn nodweddiadol mae ynghlwm wrth arddwrn y robot, lle mae'n cyflawni'r dasg gorfforol y bwriedir i'r robot ei awtomeiddio. Mae ffordd ddefnyddiol o ddeall y berthynas yn syml:mae'r robot yn darparu mudiant; yr effeithydd terfynol sy'n cyflawni'r dasg.

Mae braich y robot yn lleoli ac yn symud yr offer trwy'r gofod, tra bod yr effeithydd terfynol yn cyflawni'r gweithrediad gwirioneddol. Yn dibynnu ar y cais, gall y llawdriniaeth honno gynnwys:

 gafael neu ddal rhan

 symud neu drosglwyddo gwrthrych

 weldio

 gludydd dosbarthu, seliwr, neu ddeunydd arall

 sgriwdreif neu gau

 archwilio rhan neu arwyneb

 

Dyna pam na ddylid deall effaithydd terfynol fel dyfais ar gyfer codi gwrthrychau yn unig. Mae gafael yn un swyddogaeth gyffredin, ond gall effeithwyr pen robot gefnogi gweithrediadau trin deunydd a phrosesau gweithgynhyrchu.

Ar lefel uchel, gellir gweld yr effeithiau terfynol mewn dau grŵp eang:offer trin, sy'n trin rhannau neu gynhyrchion, aoffer prosesu, sy'n perfformio gweithrediad megis weldio, dosbarthu, cau, neu archwilio.

Wrth gymharu aend effector vs gripper, y prif wahaniaeth yw cwmpas. Mae gripper yn un math o effeithydd terfynol, tra bod y term effeithydd terfynol yn cwmpasu ystod lawer ehangach o offer robotig.

Mae grippers wedi'u cynllunio'n bennaf i afael, dal, lleoli, neu symud gwrthrychau. Er enghraifft, gall robot ddefnyddio gripper i ddewis cydran o gludwr, ei ddal yn ystod y cynulliad, neu ei drosglwyddo rhwng peiriannau.

Mae effeithwyr terfynol eraill yn cyflawni tasgau nad ydynt yn cynnwys gafael o gwbl. Gall tortsh weldio fod yn effeithydd diwedd robot. Felly hefyd pen dosbarthu, teclyn torri, tyrnsgriw, synhwyrydd archwilio, neu ddyfais benodol arall.

Gellir crynhoi’r berthynas yn glir:

Mae pob grippers yn effeithwyr terfynol, ond nid yw pob effeithydd terfynol yn grippers.Mae'r gwahaniaeth hwn hefyd yn ddefnyddiol wrth werthuso cyflenwyr. Yn dibynnu ar y categori gwneuthurwr neu gynnyrch, gellir disgrifio offer tebyg fel agripper, effeithydd diwedd, EOAT, neuoffer robotig. Nid yw'r derminoleg bob amser yn cael ei defnyddio'n gyson ar draws tudalennau cynnyrch, felly dylai prynwyr ganolbwyntio ar swyddogaeth a chyfluniad yr offer yn hytrach na'r label yn unig.Mae grippers yn un categori o effeithydd terfynol.EOATyn derm arall y bydd darllenwyr yn dod ar ei draws yn aml wrth ymchwilio i offer robotig.

Mae EOAT yn golygu Diwedd-o-Arm Tooling.Mewn roboteg ddiwydiannol, mae'r term yn cael ei ddefnyddio'n aml yn yr un ffordd ag effeithydd diwedd robot, yn enwedig wrth gyfeirio at yr offer sydd wedi'i osod ar arddwrn y robot i gyflawni tasg gynhyrchu.

Mae’r termau’n gorgyffwrdd yn helaeth yn ymarferol, felly ni ddylid eu trin fel cysyniadau cwbl ar wahân. Fodd bynnag,EOATweithiau gall ddisgrifio gwasanaeth offer ehangach yn hytrach nag un ddyfais unigol.

Er enghraifft, gall cynulliad robotiaid EOAT cyflawn gynnwys:

 teclyn gripper neu broses

 cromfachau mowntio

 synwyr

 newidwyr offer

 dyfeisiau cydymffurfio

 cysylltiadau niwmatig, trydanol, neu gyfleustodau eraill

Yn y cyd-destun hwn, efallai mai'r gripper ei hun yw'r prif effeithydd terfynol, tra bod y pecyn EOAT cyflawn yn cynnwys y cydrannau ategol sydd eu hangen i'w osod, ei reoli a'i weithredu. Mae deall y derminoleg hon yn ei gwneud hi'n haws cymharu offer robotig ar draws cyflenwyr a rhaglenni heb ddrysu dyfais afaelgar benodol â'r categori ehangach o ddiwedd-o-offer braich.

Er mai grippers yw'r effeithwyr terfynol mwyaf cyfarwydd, dim ond un categori ydyn nhw. Unwaith y bydd y derminoleg yn glir, y cwestiwn nesaf yw pa fathau o effeithiau terfynol sydd ar gael.

Y prifmathau o effeithwyr terfynol robotiaidgellir ei rannu'n ddau grŵp eang:gafaelgar a thrin effeithiau terfynol, sy'n dal neu'n symud darnau gwaith, aeffeithiau diwedd proses, sy'n perfformio gweithrediadau gweithgynhyrchu yn uniongyrchol.

Mae'r categori cywir yn dibynnu llai ar yr hyn y gelwir yr offeryn a mwy ar sut mae'n rhyngweithio â'r darn gwaith neu'r broses. Felly mae cymhariaeth ddefnyddiol yn ystyried sut mae pob effeithydd terfynol yn gweithio, pa fathau o rannau y mae'n gweddu iddynt, ble mae'n perfformio'n dda, a pha gyfyngiadau y mae'n rhaid rhoi cyfrif amdanynt.

Offer Weldio

Gall tortsh weldio weithredu fel effeithydd diwedd robot pan gaiff ei osod ar arddwrn y robot a'i symud ar hyd llwybr weldio wedi'i raglennu. Defnyddir weldio robotig yn eang lle mae safle tortsh ailadroddadwy, cyflymder teithio, a chyfeiriadedd yn bwysig, yn enwedig mewn cynhyrchu modurol a gwneuthuriad metel cyffredinol.

Offer Sgriwdriving

Mae uned sgriwdreif awtomataidd yn offeryn proses robotig cyffredin arall. Mae'r robot yn gosod y tyrnsgriw ar y pwynt cau, tra bod yr effeithydd terfynol yn cyflawni'r gosod sgriw a'r gweithrediad tynhau. Mae'r systemau hyn yn addas iawn ar gyfer cydosod ailadroddus lle mae'n rhaid rheoli sefyllfa cau a torque. Gall ceisiadau gynnwys electroneg, gweithgynhyrchu offer, is-gynulliadau modurol, a chydosod cynnyrch cyffredinol.

Offer Dosbarthu

Mae effeithydd terfynol dosbarthu yn cymhwyso swm rheoledig o ddeunydd fel gludiog, seliwr, saim, iraid, neu hylif proses arall. Mae'r robot yn rheoli'r llwybr dosbarthu tra bod yr offer yn rheoleiddio danfoniad deunydd.

Ar draws weldio, sgriwdreif, a dosbarthu, mae'r pwynt allweddol yr un peth:dewisir offer proses o amgylch gofynion y llawdriniaeth, nid o amgylch grym gafaelgar.Gall pwysau offer, llwybro ceblau a phibellau, rheoli prosesau, cywirdeb, cyfleustodau, a mynediad cynnal a chadw oll ddod yn ffactorau dylunio sylfaenol.

Mae gwahanol effeithiau terfynol yn datrys gwahanol dasgau. Ond nid yw'r math o effaith diwedd yn unig yn ddigon i wneud dewisiad; mae'r dewis terfynol yn dibynnu ar y gweithle penodol a'r gofynion cynhyrchu.

Wrth ystyriedsut i ddewis effeithydd terfynol robot, y cwestiwn cychwyn anghywir yn aml yw: Pa gripper sydd orau?

Nid oes unrhyw gripper neu EOAT gorau yn gyffredinol. Y dull gorau yw dechrau gyda'r cais a chyfyngu'r opsiynau mewn dilyniant sefydlog:

 deall y darn gwaith

 cadarnhau y gall y robot gario'r system offer gyflawn

 diffinio'r perfformiad cynhyrchu gofynnol

 gwirio'r amgylchedd gweithredu.

Mae'r gorchymyn hwn yn bwysig. Efallai y bydd gripper yn edrych yn addas yn seiliedig ar ei fanylebau catalog ond yn dal i fethu oherwydd bod yr arwyneb rhan yn gollwng gwactod, mae'r ganolfan disgyrchiant offeru yn fwy na therfynau arddwrn y robot, neu ni ellir cyflawni'r amser beicio gofynnol ar ôl cynnwys oedi gafaelgar a rhyddhau.

A ymarferolDetholiad EOATfelly mae'r broses yn dechrau gyda'r rhan ac yn gweithio tuag allan i'r system robot a chynhyrchu.

Y darn gwaith fel arfer yw'r hidlydd cyntaf wrth ddewis yr effeithydd terfynol. Mae ei bwysau, dimensiynau, siâp, deunydd, cyflwr wyneb, ac amrywioldeb yn pennu pa egwyddorion gafaelgar sy'n realistig cyn i fanylebau robot gael eu hystyried hyd yn oed.

Pwysau

Mae pwysau rhannol yn pennu'r grym dal lleiaf y mae'n rhaid i'r effeithydd terfynol ei gynhyrchu, ond dim ond y man cychwyn yw'r pwysau statig a argraffwyd ar luniad.

Rhaid i'r offeryn ddal y rhan tra bod y robot yn cyflymu, yn arafu, yn newid cyfeiriad, ac o bosibl yn cylchdroi'r llwyth. Gall y grymoedd deinamig hyn fod yn uwch na'r grym sydd ei angen i ddal yr un rhan yn llonydd.

Rhaid i'r cyfrifiad hefyd adlewyrchu sut mae'r broses yn gweithredu mewn gwirionedd. Os yw'r robot yn dewis pedwar cynnyrch ar unwaith, llwyth cyfun y pedwar cynnyrch yw'r llwyth gwaith perthnasol, nid pwysau un uned.

Felly mae dyluniad addas yn ystyried:

pwysau rhan statig;

cyflymiad ac arafiad;

cyfeiriadedd yn ystod mudiant;

y ffactor diogelwch gofynnol;

nifer y rhannau sy'n cael eu trin fesul dewis.

Wrth i màs workpiece a llwytho deinamig gynyddu, efallai y bydd angen mwy o rym gafael mecanyddol ar y cais, mwy o arwynebedd cwpan gwactod, gallu dal magnetig cryfach, neu strategaeth drin wahanol yn gyfan gwbl.

Maint

Mae dimensiynau workpiece yn effeithio ar lawer mwy nag a all y gripper gyrraedd yn gorfforol o amgylch y rhan.

Efallai y bydd angen rhychwant gafaelgar ehangach ar gydran fwy, bysedd hirach, mwy o gwpanau sugno, neu ffrâm offer mwy. Mae pob un o'r newidiadau hynny yn cynyddu maint ac yn aml màs y EOAT.

Gall hyn greu cyfyngiadau eilaidd. Gall ffrâm gwactod eang ymyrryd â gosodiadau cyfagos. Gall bysedd hir gynyddu llwythi plygu. Gall gripper mawr leihau cyrhaeddiad defnyddiadwy'r robot oherwydd bod yr offer yn gwrthdaro â drysau peiriannau, gwarchodwyr, neu offer cyfagos cyn i arddwrn y robot gyrraedd y safle a raglennwyd.

Felly mae maint yn dylanwadu ar:

rhychwant gafaelgar;

hyd bys;

sugno-bylchau cwpan;

ôl troed offer;

cyrhaeddiad robotiaid;

risg o ymyrraeth a gwrthdrawiad.

Nid yw gripper sy'n gallu dal y rhan yn dechnegol o reidrwydd yn addas os yw ei geometreg yn atal y robot rhag cyrchu'r lleoliad dewis neu osod gofynnol.

Siâp

Mae siâp yn aml yn pennu pa egwyddor afaelgar sy'n ymarferol.

Gall arwyneb eang, cymharol wastad ddarparu digon o fan cyswllt ar gyfer gafael mewn gwactod. Gall cydran anhyblyg gydag ymylon diffiniedig neu nodweddion allanol ailadroddadwy weddu i fysedd mecanyddol. Gall fod yn haws canoli rhannau silindrog gyda genau wedi'u dylunio o amgylch eu diamedr. Gall cynhyrchion afreolaidd a cain elwa ar ddull cydnaws neu afaelgar.

Nid yw'r berthynas yn absoliwt, ond gall siâp gyfyngu'r chwiliad yn gyflym:

arwynebau gwastad neu lydan: gall gafael mewn gwactod fod yn ymarferol;

ymylon diffiniedig neu nodweddion gafaelgar: gall gafael mecanyddol ddarparu gwell rheolaeth;

rhannau anhyblyg silindrog: yn aml gall genau mecanyddol ddarparu canoli ailadroddadwy;

cynhyrchion afreolaidd neu anffurfadwy: gall gafael meddal neu addasol leihau pwysau lleol;

rhannau ferromagnetig gwastad: gall gafael magnetig fod yn opsiwn.

Mae gweithfannau anghymesur yn haeddu sylw ychwanegol oherwydd efallai na fydd canol eu màs yn cyd-fynd â'r pwynt gafaelgar. Gall gripper ddal y rhan yn ddiogel a dal i greu llwyth ansefydlog neu anffafriol ar arddwrn y robot.

Deunydd a Chyflwr Arwyneb

Mae deunydd yn effeithio ar sut y gall yr effeithydd terfynol gynhyrchu a chynnal grym dal.

Gall dur ganiatáu gafael magnetig, ond dim ond pan fydd y deunydd yn ddigon ferromagnetig a bod yr amodau cyswllt yn cefnogi'r grym dal gofynnol. Ni ellir trin plastig yr un ffordd, ond gall ei wyneb weithio'n dda gyda gafael mecanyddol neu wactod yn dibynnu ar anhyblygedd a gorffeniad.

Mae gwydr yn aml yn darparu arwyneb selio da ar gyfer sugno, ond rhaid i'r dull gafaelgar osgoi crafu, straen crynodedig, neu dorri. Gall cardbord ymddangos yn addas ar gyfer gwactod oherwydd bod ganddo arwyneb gwastad eang, ond efallai y bydd bwrdd mandyllog yn gollwng digon o aer i wneud ansawdd sêl a llif gwactod yn bwysicach na phwysau rhannol.

Mae bwyd yn cyflwyno set arall o ystyriaethau. Gall ffrithiant, anffurfiad, sensitifrwydd wyneb, hylendid, a gofynion glanhau oll ddylanwadu a yw bysedd anhyblyg, elfennau gwactod, neu strwythurau gafael meddal yn briodol.

Mae effeithiau sy'n gysylltiedig â deunydd nodweddiadol yn cynnwys:

dur:cydnawsedd magnetig, cyflwr wyneb, a risg marcio;

plastig:ffrithiant, anhyblygedd, anffurfiad, a diogelu wyneb cosmetig;

gwydr:potensial selio, breuder, a difrod arwyneb;

cardbord:mandylledd, gollyngiadau, ac anystwythder strwythurol;

bwyd:hylendid, anffurfiad, cleisio a risg o halogi;

deunyddiau mandyllog:gollyngiadau gwactod ac anhawster selio.

Enghraifft ddefnyddiol yw carton cardbord mawr. Gall fod yn gymharol ysgafn, felly mae pwysau yn unig yn awgrymu dewis hawdd. Ond os yw'r bwrdd yn fandyllog neu os yw'r wyneb yn anwastad, gall gollyngiadau gwactod ddod yn brif broblem dylunio.

Ni ellir trin llwyth tâl robot a dewis effeithydd terfynol fel penderfyniadau ar wahân.

Nid yw'r robot yn cario'r cynnyrch yn unig. Mae'n cario'r llwyth cyfan sydd ynghlwm wrth yr arddwrn, a all gynnwys:

y teclyn gripper neu broses;

gosod platiau ac addaswyr;

synwyr;

newidwyr offer;

falfiau neu galedwedd ategol;

ceblau neu bibellau lle mae eu màs yn effeithio ar y cynulliad symudol;

y darn gwaith ei hun.

Gwall dethol cyffredin yw cymharu pwysau'r darn gwaith yn unig â llwyth cyflog graddedig y robot.

Unwaith y bydd y cais yn fecanyddol ymarferol, y cwestiwn nesaf yw a all yr effeithydd terfynol fodloni'r perfformiad cynhyrchu gofynnol.

Mae cyflymder, manwl gywirdeb ac amser beicio yn gysylltiedig, ond ni ddylid eu trin fel manylebau ymgyfnewidiol.

Cyflymder

Mae cyflymder effeithydd diwedd{0}}yn fwy na'r amser agor neu gau a ddangosir ar daflen ddata gripper.

Gall dewis cyflawn gynnwys:

agosáu at y workpiece;

agor neu leoli'r offeryn;

sefydlu'r gafael;

cadarnhau bod y rhan yn ddiogel;

cyflymu i ffwrdd;

symud i'r gyrchfan;

rhyddhau'r rhan;

cadarnhau rhyddhau.

Mae gwahanol dechnolegau gafaelgar yn cyflwyno gwahanol oedi. Efallai y bydd angen amser ar system gwactod i sefydlu gwactod digonol. Rhaid i gripper mecanyddol agor a chau. Efallai y bydd angen cadarnhau strategaeth synhwyro cyn y gall y cynnig barhau.

Mae màs offer hefyd yn effeithio ar gyflymder yn anuniongyrchol. Gall EOAT trymach gyfyngu ar ba mor ymosodol y mae'r robot yn cyflymu, felly nid yw gosod actuator cyflymach o reidrwydd yn gwneud y gell gyfan yn gyflymach.

Manwl

Dylid diffinio'r manwl gywirdeb gofynnol yn ôl y dasg.

Mae yna sawl cysyniad gwahanol sy'n aml yn cael eu grwpio gyda'i gilydd o dan y gair cywirdeb:

ailadroddadwyedd gafaelgar;

ailadroddadwyedd safle'r rhan y tu mewn i'r gripper;

lleoli robotiaid;

cywirdeb y broses derfynol.

Gall cymhwysiad casglu bin oddef rhywfaint o amrywiad yn y ffordd y mae rhan yn eistedd yn y gripper os gall y llawdriniaeth nesaf wneud iawn amdano. Efallai y bydd cydosod manwl gywir yn ei gwneud yn ofynnol i'r darn gwaith gael ei leoli'n fecanyddol o fewn yr EOAT gydag ailadroddadwyedd llawer tynnach.

Yn yr un modd, gall gripper hyblyg addasu'n dda i amrywiad mewn siâp cynnyrch ond darparu lleoliad rhan llai anhyblyg na gosodiad mecanyddol arferol.

Mae'r dull gafael cywir felly yn dibynnu ar yr hyn y mae'n rhaid ei ailadrodd: dim ond dal y cynnyrch, ei gyflwyno i'r orsaf nesaf, neu weithredu proses cywirdeb uchel.

Amser Beicio

Dylid gwerthuso amser beicio ar lefel system.

Gall cylch trin arferol gynnwys:

ymagwedd → gafael → cadarnhad gafael → cynnig robot → rhyddhau → cadarnhad rhyddhau → dychwelyd

Ni all optimeiddio dim ond un rhan o'r dilyniant hwn gynhyrchu llawer o welliant yng nghyfanswm y trwybwn.

Efallai na fydd gripper ag amser cau cyflymach yn cynnig unrhyw fudd amser cylchred ystyrlon os bydd yn rhaid i'r robot barhau i aros am signal cadarnhau gwactod yn rhywle arall yn y broses. I'r gwrthwyneb, efallai y bydd gripper mwy hyblyg yn cael amser gweithredu unigol ychydig yn arafach ond yn lleihau newidiadau offer rhwng amrywiadau cynnyrch, gan wella effeithlonrwydd cynhyrchu cyffredinol.

Mae hyn yn arwain at egwyddor ddethol bwysig:

Nid yw gripper cyflymach yn creu system robotig gyflymach yn awtomatig.

Y metrig perthnasol yw'r cylch cynhyrchu cyflawn.

Mewn{0}}pecynnu cyfaint uchel, er enghraifft, gall lleihau oedi casglu a rhyddhau fesul ffracsiwn o bob cylch fod o werth sylweddol oherwydd bod y dasg yn ailadrodd filoedd o weithiau. Gall cywirdeb lleoli eithafol fod yn llai pwysig.

Mewn cynulliad manwl gywir, gall y blaenoriaethau wrthdroi. Gall cylch gafaelgar ychydig yn hirach fod yn dderbyniol os yw'r offer yn gosod pob cydran mewn cyfeiriadedd ailadroddadwy ac yn atal methiannau aliniad i lawr yr afon.

Hyd yn oed os cyrhaeddir targedau perfformiad, rhaid i'r offeryn barhau i oroesi a chydymffurfio â'r amgylchedd gweithredu gwirioneddol.

Gall effeithydd terfynol sy'n perfformio'n dda yn ystod prawf mainc ddod yn annibynadwy o hyd pan fydd yn agored i amodau cynhyrchu go iawn. Gall tymheredd, llwch, golchi, rheolaethau halogi, a gofynion ystafell lân newid y dechnoleg afaelgar a'r deunyddiau a ddefnyddir yn yr EOAT.

Tymheredd

Gall tymheredd uchel ac isel newid ymddygiad llawer o gydrannau EOAT.

Gall tymheredd effeithio ar:

morloi elastomer;

cwpanau sugno;

plastigion;

ireidiau;

gludyddion;

synwyr;

cydrannau electronig.

Gall deunydd cwpan sugno sy'n perfformio'n dda ar dymheredd ystafell galedu, meddalu, neu golli perfformiad selio y tu allan i'w ystod tymheredd arfaethedig. Yn yr un modd, efallai y bydd angen manylebau gwahanol ar ireidiau a morloi mewn dyfeisiau mecanyddol ar gyfer amgylcheddau poeth neu oer.

Felly dylid gwirio terfynau tymheredd ar gyfer y cynulliad offer llawn, nid yn unig ar gyfer y robot.

Llwch a Halogiad

Gall llwch, sglodion, powdrau a halogion eraill greu sawl dull methiant gwahanol.

Gallant ymyrryd â:

synwyryddion optegol neu agosrwydd;

arwynebau llithro mecanyddol;

hidlyddion gwactod;

seliau sugno;

falfiau a chydrannau niwmatig.

Mewn amgylcheddau peiriannu, gall sglodion metel atal cyswllt gripper priodol neu fynd i mewn i fecanweithiau symud. Mewn pecynnau llychlyd neu gymwysiadau trin powdr, efallai y bydd angen archwilio a chynnal a chadw hidlwyr gwactod yn amlach.

Dylai dyluniad EOAT felly ystyried nid yn unig a all weithredu yn yr amgylchedd, ond hefyd sut mae halogiad yn newid cyfnodau cynnal a chadw a-dibynadwyedd hirdymor.

llawerCamgymeriadau dewis EOATpeidiwch â dod o ddewis y categori technoleg anghywir. Maent yn dod o werthuso'r offeryn yn rhy gyfyng-edrych ar bris prynu, llwyth tâl enwol, neu geometreg rhan gyfredol heb ystyried sut y bydd yr effeithydd terfynol yn effeithio ar y system robotig gyfan dros amser.

Y ffordd fwyaf defnyddiol o werthuso'r camgymeriadau hyn yw gofyn tri chwestiwn: Beth sy'n cael ei anwybyddu? Pa ganlyniad mae'n ei greu? Beth ddylid ei wirio yn lle hynny?

Camgymeriad cyffredin yw cymharu llwyth cyflog graddedig y robot â phwysau'r darn gwaith yn unig.

Rhaid i'r robot gario'r llwyth symudol cyflawn, gan gynnwys yr effeithydd terfynol, addaswyr, synwyryddion, newidwyr offer, caledwedd ategol, a'r rhan ei hun. Felly gall offeryn ymddangos yn dderbyniol yn seiliedig ar bwysau rhannol tra'n dal i roi llwyth gormodol ar yr arddwrn.

Gall y canlyniadau gynnwys:

llai o gyflymiad caniataol;

symudiad robot arafach;

gorlwytho neu lwytho-larymau monitro;

moment arddwrn gormodol neu syrthni;

llai o elw gweithredu;

mwy o straen mecanyddol a risg dibynadwyedd.

Mae'r broblem yn arbennig o hawdd i'w cholli gyda chynulliadau EOAT hir neu eang. Efallai na fydd ffrâm gwactod mawr, er enghraifft, yn arbennig o drwm, ond gall ei ganol disgyrchiant estynedig greu moment arddwrn sylweddol.

Nid yw -effeithydd cost is o reidrwydd yn creu system awtomeiddio cost is.

Dim ond un rhan o'r penderfyniad economaidd yw'r pris prynu. Gall gripper rhatach gostio mwy dros amser os oes angen cylchoedd gafaelgar hirach arno, yn colli rhannau'n amlach, yn gwisgo'n gyflym, neu'n rhaid ei newid â llaw pryd bynnag y bydd fformat y cynnyrch yn newid.

Mae canlyniadau posibl yn cynnwys:

cylchoedd cynhyrchu arafach;

mwy o rannau wedi'u gwrthod neu eu gollwng;

ymyriadau cynnal a chadw aml;

defnydd traul uwch;

newidiadau hirach;

cyfranogiad ychwanegol gan weithredwyr;

stopio cynhyrchu heb ei gynllunio.

Er enghraifft, gall arbed arian ar gripper llai hyblyg edrych yn ddeniadol yn ystod y pryniant cychwynnol. Os bydd y llinell yn newid rhwng sawl maint cynnyrch bob dydd, fodd bynnag, gall ail-osod â llaw dro ar ôl tro ddod yn ddrutach na'r gwahaniaeth offer gwreiddiol yn gyflym.

Dyfeisiau gweithio yw effeithwyr terfynol, nid atodiadau statig. Bydd cydrannau sy'n cysylltu â'r cynnyrch neu'n symud pob cylch yn gwisgo yn y pen draw, yn cael eu halogi, neu bydd angen eu haddasu.

Mae gofynion cynnal a chadw yn amrywio yn ôl technoleg. Gall eitemau gwasanaeth nodweddiadol gynnwys:

amnewid cwpan sugno;

hidlyddion gwactod;

morloi a chylchoedd O;

bysedd mecanyddol a phadiau cyswllt;

Bearings neu gydrannau llithro;

synwyr;

tiwbiau niwmatig;

ceblau a chysylltwyr.

Nid anghofio bod y cydrannau hyn yn gwisgo yw'r camgymeriad. Mae'n dylunio'r gell fel eu bod yn anodd eu harchwilio neu eu disodli.

Gall cwpan sugno fod yn rhad, er enghraifft, ond mae ailosod yn dod yn aflonyddgar os bydd yn rhaid i bersonél cynnal a chadw dynnu'r gard, datgysylltu nifer o gyfleustodau, neu ddadosod y ffrâm offer gyfan i'w gyrraedd.

Y ffordd fwyaf defnyddiol o ddeall dewis effeithydd diwedd robot yw edrych ar sut mae amodau cynhyrchu go iawn yn newid y penderfyniad. Gall yr un diwydiant ddefnyddio sawl math gwahanol o EOAT oherwydd bod y dewis cywir yn dibynnu ar y dasg benodol, y darn gwaith, y robot a'r targed cynhyrchu.

Modurol: Trosglwyddo Taflen Metel

Ystyriwch linell stampio lle mae robot yn trosglwyddo paneli dur ffurfiedig rhwng gweithrediadau.

Mae'r darn gwaith fel arfer yn gydran dalen fetel gymharol fawr gydag anystwythder cyfyngedig, arwynebedd arwyneb eang, a geometreg a all newid rhwng modelau cerbydau. Mae'r rhaglen hefyd yn gofyn am gylchoedd cyflym oherwydd bod cyflymder trosglwyddo yn effeithio'n uniongyrchol ar drwybwn llinell y wasg.

Dau opsiwn cyffredin yw gwactod a gafael magnetig.

Gall system gwactod fod yn addas pan fydd gan y panel arwynebau hygyrch sy'n caniatáu i gwpanau sugno selio'n ddibynadwy. Gall cwpanau lluosog ddosbarthu grym dal ar draws y rhan a lleihau anffurfiad lleol.

Efallai y bydd effeithydd diwedd magnetig yn well pan fydd y panel wedi'i wneud o ddeunydd ferromagnetig cydnaws a bod geometreg yr arwyneb yn ei gwneud hi'n anodd selio dan wactod. Gall gafael magnetig hefyd leihau dibyniaeth ar ansawdd sêl cwpan sugno.

Mae'r dewis felly yn dibynnu ar fwy na'r ffaith bod y rhan yn fetel. Mae angen i beirianwyr ystyried:

a yw'r deunydd yn ferromagnetig;

ardal gyswllt gwactod neu magnetig sydd ar gael;

tyllau, cromliniau, haenau, neu halogiad arwyneb;

anystwythder panel;

offer cyfunol a llwyth tâl rhannol;

cyflymiad yn ystod trosglwyddo.

Rhybudd allweddol yw cymryd bod panel mawr, ysgafn yn creu rhaglen llwyth isel. Gall fframiau offer eang a symudiad robot cyflym gynhyrchu moment a syrthni arddwrn sylweddol hyd yn oed pan fo'r panel ei hun yn gymharol ysgafn.

Electroneg: Sgriwdrifio Precision

Mewn cydosod electroneg, ystyriwch robot yn gosod sgriwiau i mewn i gynulliad tai neu ddyfais.

Yma, nid yw'r effeithydd terfynol yn trin y cynnyrch yn bennaf. Mae'n perfformio proses cau. Mae'r EOAT addas felly yn arf sgriwdreif awtomataidd yn hytrach na gripper confensiynol.

Y prif ofynion fel arfer yw lleoli offer cywir, ymgysylltiad sgriw amlroddadwy, trorym cau rheoledig, a bwydo sgriwiau dibynadwy. Rhaid i'r robot fynd at bob pwynt cau yn y cyfeiriad cywir tra bod yr effeithydd terfyn sgriwdreif yn rheoli'r gweithrediad cau gwirioneddol.

Efallai y bydd y cais hwn hefyd angen sylw i:

meintiau nodwedd bach;

clirio cyfyngedig o amgylch lleoliadau sgriw;

torque a rheoli dyfnder;

sgriw{0}}canfod presennol;

grymoedd adwaith;

llwybro cebl a bwydo.

Yn dibynnu ar yr amgylchedd cynnyrch a chynhyrchu, gall rheolyddion rhyddhau electrostatig, cydnawsedd ystafell lân, neu ofynion halogi hefyd ddylanwadu ar ddyluniad yr offer.

Y rhybudd allweddol yw trin cywirdeb lleoli fel robot-manyleb yn unig. Hyd yn oed os yw'r robot yn cyrraedd y pwynt wedi'i raglennu dro ar ôl tro, gall chwarae yn yr offeryn, aliniad sgriwiau gwael, neu leoliad rhan anghyson achosi edafu croes neu fethiant i gau.

Bwyd: Trin Cynhyrchion Pobi Delicate

Ystyriwch robot yn trosglwyddo cynhyrchion becws meddal o gludwr i hambyrddau neu becynnau.

Gall y darn gwaith amrywio ychydig o ran maint a siâp o un darn i'r llall, a gall grym gafaelgar lleol gormodol ddadffurfio'r cynnyrch neu adael marciau gweladwy. Ar yr un pryd, efallai y bydd angen i unrhyw offer sy'n cysylltu â'r bwyd gefnogi glanhau aml a gweithrediad hylan.

Gall gripper meddal neu gydymffurfiol fod yn addas oherwydd ei fod yn cydymffurfio ag amrywiad cynnyrch ac yn lledaenu pwysau cyswllt dros ardal fwy. Gall hyn leihau'r risg o falu neu farcio o gymharu â bysedd anhyblyg.

Mewn rhai rhaglenni bwyd wedi'u pecynnu, mae'n bosibl mai cydio dan wactod fydd y dewis gorau yn lle hynny. Mae pecyn wedi'i selio gydag arwyneb eang, llyfn yn ymddwyn yn wahanol iawn i gynnyrch meddal heb ei becynnu.

Felly mae'r dewis yn dibynnu ar ffactorau fel:

anffurfiannau cynnyrch;

pwysau cyswllt derbyniol;

amrywiad siâp;

cynnyrch agored yn erbyn pecyn;

gofynion cyswllt-bwyd;

gweithdrefnau golchi a glanhau.

Y rhybudd allweddol yw optimeiddio ar gyfer gafael ysgafn yn unig. Rhaid i gripper trin bwyd hefyd fod yn ymarferol i'w lanhau, ei archwilio a'i gynnal. Gall dyluniad sy'n cydymffurfio'n fawr ac sy'n dal gweddillion cynnyrch neu'n anodd ei olchi greu problem gynhyrchu fwy na'r un y mae'n ei datrys.

Logisteg: Carton Cymysg a Thrin Parseli

Mae cell logisteg yn cyflwyno her wahanol: amrywiad cynnyrch.

Ystyriwch robot yn dadlwytho, yn didoli, neu'n paletio cartonau a pharseli o wahanol feintiau. Gall y system weld ystod eang o SKUs, deunyddiau pecynnu, amodau arwyneb, a phwysau yn ystod un shifft.

Ar gyfer cartonau rheolaidd ag arwynebau digon llyfn, gall gripper gwactod ddarparu dewis cyflym a rhyddhau gyda chyswllt cymharol syml. Weithiau gall dyluniad gwactod aml-barth gynnwys gwahanol ddimensiynau carton heb fod angen teclyn pwrpasol ar gyfer pob SKU.

Ar gyfer cymysgedd ehangach o barseli anhyblyg ac afreolaidd, efallai y byddai'n well cael cysyniad gafaelgar addasol neu fwy hyblyg.

Y gofynion pwysig yw nid yn unig grym gafaelgar, ond hefyd:

amrywiad mewn dimensiynau pecyn;

mandylledd cardbord;

arwynebau wedi'u difrodi neu anwastad;

trwybwn;

canfod dewisiadau llwyddiannus;

y gallu i wella o ddewisiadau a fethwyd;

newidiadau yn y dyfodol yn y cymysgedd SKU.

Camgymeriad cyffredin yw dylunio'r offeryn o amgylch y carton mwyaf neu fwyaf cyffredin yn unig. Gall hynny greu perfformiad trin gwael pan fydd pecynnau llai, mandyllog, difrodi neu afreolaidd yn mynd i mewn i'r system.

Ar gyfer awtomatiaeth logisteg SKU cymysg, y gripper robotig gorau yn aml yw'r un sy'n cydbwyso trin dibynadwy â digon o hyblygrwydd i leihau'r newid a'r offer y gellir eu hailosod â llaw.

Y rhybudd allweddol yw cynnwys y dewis sydd wedi methu-wrth ddylunio'r system. Mae'n bosibl y bydd gripper sy'n llwyddo ar 98% o gartonau delfrydol yn dal i achosi aflonyddwch annerbyniol os na all y system reoli ganfod ac adfer ar ôl y methiannau sy'n weddill yn effeithlon.

 

Ar draws y cymwysiadau hyn, mae label y diwydiant yn pennu'r offeryn cywir yn llai na'r rhan benodol, y broses, y robot a'r targed cynhyrchu.

Nid yr effeithydd terfynol cywir yn unig yw'r opsiwn cryfaf, cyflymaf neu fwyaf datblygedig. Dyma'r un sy'n cyfateb i'rdarn gwaith, cyfyngiadau robotiaid, targed cynhyrchu, amgylchedd gweithredu, ac economeg cylch bywydo'r cais.

 

Cyn dewis cyflenwr neu gwblhau dyluniad offer, dogfennwch ofynion allweddol y cais:

 pwysau rhan, dimensiynau, geometreg, a deunydd

 llwyth cyflog robot, canol-difrifoldeb, moment, a syrthni

 amser beicio gofynnol a pherfformiad lleoli

 gofynion amgylcheddol neu hylendid

 cynnyrch disgwyliedig ac amrywiad SKU

 disgwyliadau cynnal a chadw a newid drosodd.

 

Gyda'r mewnbynnau hyn wedi'u diffinio, gellir cymharu opsiynau EOAT ar ffit peirianneg yn hytrach na manylebau catalog neu bris prynu yn unig.

 

Methu Dod o Hyd i'r Hyn Sydd Ei Angen?

Rhannwch fanylion eich cynnyrch, amser cylch cynhyrchu, cynllun y ffatri a gofynion y broses. Byddwn yn ateb gyda datrysiad cyflawn o fewn 24 awr.